一、项目简介：

便携式三维环境建模与重构系统由硬件设备和专用软件两部分构成。其中硬件设备包括单目视觉和自主研发的三维激光测距系统，配套软件为自主开发的专用三维环境建模与自主重构软件3D SMART。该系统不但可将三维激光测距数据根据不同的环境建模与重构算法进行测试、分析与动态显示，还可以结合动态三维环境约束和自主系统的构型约束进行运动规划、三维地图构建、复杂非结构化环境评估以及场景认知与环境交互。该系统的一项创新技术在于实现了三维激光与视觉图像信息在像素级的准确融合，特别是提出了一种创新性的三维激光与单目视觉间的自动标定方法。

该发明的效果益处是可实现标定过程的自动化和一体化，从而使得本产品可实时获取三维彩色激光数据。

图  室内场景使用立方体代替点云的重构结果

图  室外场景使用立方体代替点云重构结果

二、知识产权情况：

已获批国内技术发明专利，专利名称“一种三维激光和单目视觉间的自动标定方法”（专利号：ZL 2009 1 0187344.7）

已获批计算机软件著作权：“三维场景建模与重构工具箱系统（3D SMART）”，中国国家版权局，著作权编号：2011SR021869

该系统获得中国国际高新技术成果交易会“优秀产品奖”（2010）

三、应用范围：

该产品在大型机械设备的智能化与自动化、工业机器人和特种机器人的智能化、矿山码头等大范围复杂场景的监控重构等领域有较好的应用前景。

四、规模与投资：

该系统的软硬件技术成熟，可应用的领域广泛，适用的投资项目灵活，投资规模适中。

产业化程度：已经完成系统的中试阶段，在资金支持下可批量生产

五、提供技术的程度和合作方式

提供技术的程度及合作方式包括：1）技术咨询与支持；2）技术入股，合作开发； 3）技术转让。